Ką turėčiau daryti, jei robotas JOG arba vykdymo metu susiduria su singuliarumu?

Kai robotas pasiekia arba priartėja prie singuliarumo, planavimo judesys, pagrįstas Dekarto koordinatėmis, negali būti teisingai apverstas į bendrą kiekvienos ašies judėjimą, o judėjimo planavimas negali būti atliktas teisingai. Galima naudoti sąnario taško judesio arba judesio judesio nurodymus.